第1話『王室教師、来る』
栄華極まるグランツライヒ王国。そこには王位継承者が国王にふさわしい人物になるよう、あらゆることを教育する専属の家庭教師がいる。国中で最高の教師のみに与えられる役職、それは――王室教師。王族の居城・ヴァイスブルク王宮にやってきた新しい王室教師・ハイネが受け持つのは4人の見目麗しき王子たち。彼らの口から出た言葉は――「貴様を王室教師とは認めない」。見た目とは裏腹にくせ者揃いの王子たちに対し、ハイネの教育的指導とは――！？
第2話『王子面談』
四人の王子を立派な国王候補へなれるよう教育することとなった王室教師・ハイネ。プライドエベレスト王子・レオンハルトに手を焼きつつも真摯に向き合い面談を終え、他の王子たちの面談に向かう。高圧インテリ王子・ブルーノ、チャラ王子・リヒト、ジロリ王子・カイ。誰もがレオンハルトに負けず劣らず個性的で一筋縄ではいかない王子面談。果たしてハイネと王子たちの面談の行方は――！？
第3話『認めなくてもいいので』
ようやく4人すべての面談を終え、遂にハイネの最初の授業が始まろうとしていた。果たして約束の時間に王子たちは現れるのか――！？そして面談で行った実力テストの結果は――！？そんな中、テストの結果が振るわなかったレオンハルトが逃げ出してしまう。他の王子たちからレオンハルトが教師嫌いになった経緯を聞き、王室教師・ハイネが立ち上がる！
第4話『王子、街へ行く』
王宮への赴任初日を終え、ハイネの王室教師としての授業の日々が始まっていた。今日のハイネの授業は王子みんなで首都ウィンナーへのお忍び社会科見学！街に出るのに慣れていない王子たちは王宮を出るだけでもてんやわんや、街を歩くだけでも大騒ぎ、買い物に食べ物に大わらわ。そんな中、王子たちはどうやらハイネに隠れて何か企んでいるようで――？
第5話『最大の試練、襲来』
超個性的な王子様たちに受け入れられた王室教師ハイネ。そんなある日、長らく外遊に出ていた国王ヴィクトールが王宮に戻ってきた。王子たちと一緒に謁見に向かうハイネ。そこにいたのは軍神王というあだ名からはイメージできない意外な姿で――？王子たちはそれぞれヴィクトールから問題点を指摘されるが、中でもレオンハルトの問題は致命的だった――！ 今、王位継承権をかけた最大の試練が始まった！立ち向かうレオンハルトに対するハイネの教育的指導とは？
第6話『カフェ・ミッター・マイヤーにて』
病弱だった幼い頃のリヒトはベッドでいつもある人を待っていた…。ある日ウィンナーの街を歩いていたハイネは良い佇まいのカフェを見つける。そこで働いているウェイターはリヒトにそっくりで――！？ヴィクトールに秘密のバイトがバレてしまったリヒトは遂に王宮から家出してしまう。追いかけてきたヴィクトールはさらに突拍子もないことを言い出して――！？涙をこぼすリヒトに対してハイネの教育的指導とは？
第7話『夢の在処』
幼い頃より天才視されていた長兄へのコンプレックスから猛勉強をしていた努力の王子ブルーノ。才能の片鱗を見せる弟レオンハルトに嫉妬と焦りを感じながらも、ハイネに見守られて書いた論文は発表会で大喝采を浴び、憧れだったオロス国のドミトリー教授に声をかけられる。自分の能力を認めてくれた憧れの人からある誘いをもちかけられ――自分の夢と進路と可能性に思い悩むブルーノに対してハイネの教育的指導とは？
第8話『臆病な心』
「能力は申し分ないがもっとコミュニケーション能力を磨いたほうがいい」、ヴィクトールにそう指摘されたカイは思い悩んでいた。家族だけでなく王宮の人たちとも話せるようになりたいーそんなカイの悩みに応えようとするハイネと王子たちだったが、アデルとシャドウがケンカをしてしまい急遽動物園に行くことに！？王宮に戻っていろんな人と話そうとするが、迷惑をかけてしまうくらいなら…と諦めかけたカイに対してハイネの教育的指導とは？
第9話『過去の代償』
1年前、軍学校に通っていたカイはブルーノを守るため不祥事を起こしてしまい停学となっていた。その不祥事についてでたらめに書かれたゴシップ記事が発売されてしまう。悔しさを抑えられないブルーノだが、カイはもう一人の当事者・生徒Rに記事の訂正をお願いしてもらうよう話をしに行くが…？
第10話『僕の知らない先生』
最初は問題だらけだった王子たちも自分の欠点に向き合って克服し成長しつつあった。しかしそんな中王子たちも知らないハイネの過去をローゼンベルク伯爵が突き止めたらしい。王子たちは自分たちがハイネのことをほとんど知らないということに気づく。一方ハイネは一つの約束を思い出していた――。王子たちはハイネのことを知るべくハイネの部屋を訪れる。しかしそこにあったのは普段のハイネからは想像もできないほど散らかった部屋だった――！
第11話『二人の約束』
「王宮に紛れ込んだ犯罪者、それがわたくしだとしたら――？」笑い飛ばす王子たちだったがハイネから言い渡された授業課題は真実を見極めて王位継承者として判断すること。そして王子たちは調べていく中で衝撃的な事実を突き止めてしまう…！ヴィクトールからハイネの少年時代と王室教師になるにあたっての約束の話を聞かされ言葉を失う。そしてハイネは――
第12話（最終回）『最後の授業』
ハイネが王室教師を辞任する――受け入れることのできない王子たちだったが遂にハイネの最後の授業が始まってしまう。出会ってからこれまでのこと――ハイネの指導で4人が成長できたこと――この国の明るい未来を確信して、ハイネは王宮を去ってしまう。失意の王子たちだったが、次の王室教師を選ぶ議会へ乗り込んで――！？超個性的な4人の王子とちっちゃな教師の王室コメディー、感動のクライマックス！